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マイコミジャーナルさんで見かけたのですが、
Android(2.3.4およびAndroid 3.1以降)へ対応するUSBアクセサリ開発キットが
Microchip Technologyから発表されたようです。

http://journal.mycom.co.jp/news/2011/05/19/008/index.html

現在購入出来るか・・・ですが、一部記事を抜粋させて頂くと
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PIC24FベースのAccessory Development Starter Kit for Androidは79.99ドルですでにオーダー可能…
PIC32ベースのAccessory Development Starter Kit for Androidは同じく79.99折るながら提供は2011年第3四半期からの予定である。
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との事、いろいろ出来そうな気がしますね。